Bitwa ta doprowadziła do upadku powstania kościuszkowskiego. Do konfrontacji doszło z inicjatywy Naczelnika, który nie chciał dopuścić do połączenia dwóch armii rosyjskich idących na Warszawę – Aleksandra Suworowa (13 tys. żołnierzy) i Iwana Fersena (12 tys. żołnierzy). Rosjanie byli jednak szybsi. 4 października Fersen przekroczył Wisłę i Kościuszko musiał przyjąć bitwę w niekorzystnych okolicznościach: Naczelnik – 6,5 tysiąca żołnierzy z 23 armatami; Iwan Fersen – 12 tysięcy Rosjan i 55 armaty. Błędem Kościuszki było pozostawienie w Warszawie aż 10 tys. żołnierzy, aby uniknąć niepokojów w stolicy. Tych bagnetów zabrakło później na polu bitwy.
Kościuszko liczył na to, że uda mu się zatrzymać Fersena do czasu przybycia z odsieczą 4-tysięcznej 7. dywizji gen. Antoniego Ponińskiego. Niestety, rozkazy wydano zbyt późno, by zdążyć na czas. Mimo desperackiego oporu, po 10h ciężkich walk było po wszystkim. Armia powstańcza została rozbita (straciła 4 tys. żołnierzy, czyli 60% stanu) a poważnie ranny Kościuszko dostał się na 2 lata do rosyjskiej niewoli. Straty wojsk rosyjskich wyniosły około 2,5 tysiąca.
Wynik bitwy mógł być inny, gdyby Kościuszko w porę wezwał gen. Ponińskiego i jego 4 tysiące żołnierzy. Naczelnik do końca życia za przegranie batalii maciejowickiej obwiniał właśnie Ponińskiego, choć ten nie ponosił żadnej winy za błąd Naczelnego Wodza. Oskarżony o niewykonanie rozkazów, a nawet zdradę, Poniński został ostatecznie uniewinniony przez sąd. Tzw. sprawa Ponińskiego ciągnęła się jeszcze długie lata po insurekcji.